W lutym 1951 r. ówczesny ksiądz prałat Fulton J. Sheen, krajowy dyrektor Towarzystwa Rozkrzewiania Wiary, przedstawił w jednym ze swoich programów radiowych światowy różaniec misyjny. Powiedział: „Musimy się modlić, modlić nie za samych siebie, ale za świat. W tym celu zaprojektowałem światowy różaniec misyjny (…), aby poprzez modlitwę wspomagać Ojca Świętego i Towarzystwa Rozkrzewiania Wiary w ich dziele misyjnym realizowanym na dotkniętych ubóstwem obszarach całego świata”.
Każdy dziesiątek światowego różańca misyjnego przypomina o obszarze, na którym Kościół realizuje swoje dzieło ewangelizacji:

- KOLOR ZIELONY symbolizuje lasy i sawannę AFRYKI
- KOLOR NIEBIESKI oznacza ocean otaczający WYSPY PACYFIKU
- KOLOR BIAŁY symbolizuje EUROPĘ, siedzibę Ojca Świętego, pasterza całego świata
- KOLOR CZERWONY przywodzi na myśl płomień wiary, który zawiódł misjonarzy do obu AMERYK
- KOLOR ŻÓŁTY, światło poranne Wschodu, symbolizuje AZJĘ”.
Wydawnictwo Diecezjalne i Drukarnia w Sandomierzu przygotowało zestawy składające się ze światowego różańca misyjnego zaprojektowanego przez arcybiskupa Sheena oraz z jego rozważań tajemnic różańcowych. Do zestawu dołączony jest karnet informacyjny.
